ROS Kinetic和Ubuntu 16.04 LTS的支持即将结束：如何减轻影响？

by liam zheng on 17 March 2021

十多年来，机器人操作系统（ROS）一直使世界各地的创新者能够开发自己的机器人平台和应用程序。通过提供的工具集，库和规范，ROS简化了创建复杂且强大的机器人行为的任务。

从一开始，Ubuntu一直都是ROS的主要参考平台。这也是为什么每个ROS版本都仅在Ubuntu LTS受支持原因。ROS发行版是ROS软件包的版本集。现在，ROS Kinetic版本和与之对应的Ubuntu Xenial将在4月份达到生命支持周期。这意味着ROS和Ubuntu以及如Python 2依赖的安全更新和常规漏洞披露（CVE）补丁修复将结束。

不受支持的软件问题往往以不同且通常是意料之外的方式表现出来。继续阅读以了解对开发者的影响，探索一些关键的考虑因素，为即将到来的Xenial和Kinetic EOL（生命周期结束）做准备。阅读到文章，以获取有关如何使用ROS Kinetic的信息。

对ROS Kinetic的支持即将结束

从4月份开始，你将不会收到上游ROS和Ubuntu对ROS1 Kinetic和Ubuntu 16.04 LTS的CVE补丁修复和安全更新。最后，你将不能使用Ubuntu仓库。因此，如果你要安装一个新的软件，只会获得一个“无法定位软件包”的提示。例如，在安装ROS 1 Kinetic桌面时通常会使用下面命令：

`sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full`

但是，这个软件包不再存在。除此以外，已安装的软件包也不会再被修复，导致你的系统处于危险中。如果你的机器人在没有安全补丁的情况下连接互联网，那么该系统将变得容易受到网络安全威胁。

要避免这些问题，升级你的Ubuntu和和ROS版本到一个长期支持（LTS）的版本将是一个最为可持续的方案。尽管此方案不容易，但是我们也会给予你一些建议供参考。

ROS的迁移贴士

迁移到一个长期支持的Ubuntu和ROS版本是一项有挑战性的任务。你应该了解Ubuntu和ROS的版本相互依赖，以致于不得不选择一对。例如，如果你升级到Ubuntu 18.04 LTS，也必须升级到ROS 1 Melodic。

让我们先聚焦在操作系统Ubuntu上。你可以升级到18.04 LTS或者20.04 LTS。因为没有直接从16.04 LTS到20.04 LTS的升级方法。所以，你需要先升级到18.04 LTS再升级到20.04 LTS。更多内容可以观看我们的20.04 迁移研讨会（英文）。

现在来谈谈ROS。你可以升级到ROS 1 Melodic或者Noetic亦或ROS 2 Foxy。然而，你也应该注意一些内容：

• 你的ROS软件包在新版的ROS上可能不支持
• 现在配置的一些API可能依赖于Ubuntu 16.04 LTS上的软件包和依赖的特定版本。例如，我们仍然支持Python 2.7，ROS 1 Noetic和ROS 2 Foxy都不再支持此Python版本。（更多内容请阅读过渡到Python 3文章）

在ROS 1 Noetic和Melodic中很多软件包已发生变化。除非明确要求Python 2，否则我们建议使用20.04/Noetic。

最后，你可以从ROS 1迁移到ROS 2并受益于一些特性功能。然而，迁移不是一个简单的过程。 ROS 2带有学习曲线，不同的构建环境，更多的C ++ 11和更高的内置函数，并且仅支持Python 3。可以在此处找到迁移到ROS 2 Foxy的完整指南。

想要继续留在ROS Kinetic？

迁移是一件苦难的事情。可能需要更多时间？或者你会纠结新版本的不稳定性？现在，可以联系我们了解更多我们的支持选项。